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			加急見(jiàn)刊
		
        
		

		
		
        
			
        
				
				
				
        
					
					
        
						
						
        高速輕型SCARA機器人的機械結構及控制系統研究進(jìn)展
        
						
        趙春; 王延杰; 張霖; 駱敏舟  河海大學(xué)機電工程學(xué)院; 江蘇常州213022; 河海大學(xué)江蘇省特種機器人技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗室; 江蘇常州213022
        

					
        
					
        摘要：為了滿(mǎn)足小型工業(yè)產(chǎn)品高速、精確、穩定的抓取、裝配等使用要求,SCARA機器人應運而生。首先從SCARA機器人構型原理出發(fā),分別從驅動(dòng)布置方式、零部件優(yōu)化以及動(dòng)力學(xué)分析等角度,詳細地闡述SCARA機器人本體的研究現狀,然后從SCARA機器人的控制策略出發(fā),分別從運動(dòng)學(xué)分析、參數辨識以及控制方法等角度,闡述SCARA機器人控制系統的發(fā)展趨勢,并且指出未來(lái)SCARA機器人的發(fā)展需要解決的一些關(guān)鍵問(wèn)題。
        
					
        注: 保護知識產(chǎn)權,如需閱讀全文請聯(lián)系機電工程技術(shù)雜志社
        
				
        
				

			
        
		
        

		
		

	
        

	
	
	
	
	
	
	
	


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