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			加急見(jiàn)刊
		
        
		

		
		
        
			
        
				
				
				
        
					
					
        
						
						
        基于滑模PID的飛行機械臂穩定性控制
        
						
        劉云平; 周玉康; 張永宏; 黃希杰; 楊健康  南京信息工程大學(xué)江蘇省大氣環(huán)境與裝備技術(shù)協(xié)同創(chuàng  )新中心; 江蘇南京210044
        

					
        
					
        摘要：機械臂與旋翼飛行器之間的耦合運動(dòng)、系統自身的欠驅動(dòng)特性以及外界的不確定干擾,都會(huì )影響旋翼飛行器的穩定性控制。為提高整個(gè)系統的飛行穩定性,考慮到波動(dòng)輸入信號和外界擾動(dòng)的影響,該文建立了飛行機械臂的動(dòng)力學(xué)模型,設計了一種基于滑模PID控制方法的指數趨近率控制器。與傳統的PID控制方法相比,該方法不僅能夠減弱外界不確定干擾的影響,準確快速地對飛行器進(jìn)行姿態(tài)穩定,而且縮短了調節時(shí)間,增強了飛行器的自身穩定性和魯棒性。
        
					
        注: 保護知識產(chǎn)權,如需閱讀全文請聯(lián)系南京理工大學(xué)學(xué)報雜志社
        
				
        
				

			
        
		
        

		
		

	
        

	
	
	
	
	
	
	
	


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