直接示教機器人的示教助力研究
摘要:傳統的直接示教機器人在示教過(guò)程中需要人去克服機器人在運動(dòng)過(guò)程中的重力、慣性力、離心力等,示教操作不靈活?;跈C器人動(dòng)力學(xué)研究了機器人示教時(shí)的助力控制方法。首先采用牛頓-歐拉方法建立了直接示教機器人的動(dòng)力學(xué)模型,研究了機器人各關(guān)節的狀態(tài)與力矩之間的關(guān)系,推導出機器人運動(dòng)時(shí)各軸所需的力矩,并繪制了力矩曲線(xiàn)。然后,利用SolidWorks建立了機器人的三維模型,將該模型導入ADAMS,進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析與仿真。最后,將ADAMS軟件的動(dòng)力學(xué)仿真結果與建立的動(dòng)力學(xué)模型計算結果進(jìn)行了對比,力矩曲線(xiàn)基本一致,最大誤差不超過(guò)11%。該動(dòng)力學(xué)模型可以為機器人在各種位姿下進(jìn)行助力控制提供計算依據,從而實(shí)現直接示教時(shí)的輕便靈活操作。
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