<sub id="n0hly"></sub>
<sub id="n0hly"></sub>

      <small id="n0hly"><progress id="n0hly"></progress></small>

      3. <address id="n0hly"></address>
      3. 
	
        

		
		

	
        
				
			加急見(jiàn)刊
		
        
		

		
		
        
			
        
				
				
				
        
					
					
        
						
						
        直接示教機器人的示教助力研究
        
						
        謝朝政; 劉建群  廣東工業(yè)大學(xué)機電工程學(xué)院; 廣東廣州510006; 廣東省微納加工技術(shù)與裝備重點(diǎn)實(shí)驗室; 廣東廣州510006
        

					
        
					
        摘要：傳統的直接示教機器人在示教過(guò)程中需要人去克服機器人在運動(dòng)過(guò)程中的重力、慣性力、離心力等,示教操作不靈活?；跈C器人動(dòng)力學(xué)研究了機器人示教時(shí)的助力控制方法。首先采用牛頓-歐拉方法建立了直接示教機器人的動(dòng)力學(xué)模型,研究了機器人各關(guān)節的狀態(tài)與力矩之間的關(guān)系,推導出機器人運動(dòng)時(shí)各軸所需的力矩,并繪制了力矩曲線(xiàn)。然后,利用SolidWorks建立了機器人的三維模型,將該模型導入ADAMS,進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析與仿真。最后,將ADAMS軟件的動(dòng)力學(xué)仿真結果與建立的動(dòng)力學(xué)模型計算結果進(jìn)行了對比,力矩曲線(xiàn)基本一致,最大誤差不超過(guò)11%。該動(dòng)力學(xué)模型可以為機器人在各種位姿下進(jìn)行助力控制提供計算依據,從而實(shí)現直接示教時(shí)的輕便靈活操作。
        
					
        注: 保護知識產(chǎn)權,如需閱讀全文請聯(lián)系機械工程與自動(dòng)化雜志社
        
				
        
				

			
        
		
        

		
		

	
        

	
	
	
	
	
	
	
	


亚欧成人中文字幕一区-日韩影音先锋AV乱伦小说-成人精品久久一区二区-成人美女视频在线观看

        <sub id="n0hly"></sub>
        <sub id="n0hly"></sub>
        

          <small id="n0hly"><progress id="n0hly"></progress></small>
          3. 

          <address id="n0hly"></address>
          3.