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			加急見(jiàn)刊
		
        
		

		
		
        
			
        
				
				
				
        
					
					
        
						
						
        面向ARV水下對接的視覺(jué)引導信息特征點(diǎn)匹配算法研究
        
						
        王丙乾; 唐元貴  中國科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所機器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗室; 遼寧沈陽(yáng)110016; 中國科學(xué)院機器人與智能制造創(chuàng  )新研究院; 遼寧沈陽(yáng)110016; 中國科學(xué)院大學(xué); 北京100049
        

					
        
					
        摘要：針對水下對接過(guò)程中近距離引導和定位問(wèn)題,以ARV （Autonomous＆Remotely Operated Vehicle）水下對接末端引導應用中對圖片特征點(diǎn)的快速準確匹配為目標,提出結合引導燈信息的圖片特征點(diǎn)匹配算法。在傳統的ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）特征點(diǎn)匹配算法利用關(guān)鍵點(diǎn)和描述子表征特征點(diǎn)的基礎上,增加了相對位置信息。在特征點(diǎn)的提取階段提取關(guān)鍵點(diǎn)、BRIEF描述子和相對位置信息,在匹配階段同時(shí)考慮描述子和相對位置信息的匹配程度,提高了特征點(diǎn)匹配的準確率和魯棒性。同時(shí),在特征點(diǎn)提取階段利用引導燈輔助精確計算圖片的縮放尺度,使得特征點(diǎn)的提取更加精確、速度更快。通過(guò)實(shí)驗,驗證算法的有效性,證明了文中提出的算法提高了圖片特征點(diǎn)匹配的準確率和魯棒性,同時(shí)縮短了算法的運算時(shí)間,有利于保障定位算法的實(shí)時(shí)性,從而提升水下對接的成功率。
        
					
        注: 保護知識產(chǎn)權,如需閱讀全文請聯(lián)系海洋技術(shù)學(xué)報雜志社
        
				
        
				

			
        
		
        

		
		

	
        

	
	
	
	
	
	
	
	


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