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			加急見(jiàn)刊
		
        
		

		
		
        
			
        
				
				
				
        
					
					
        
						
						
        基于加速度反饋的兩桿柔性機械臂振動(dòng)控制與實(shí)驗研究
        
						
        邱志成; 李城  華南理工大學(xué)機械與汽車(chē)工程學(xué)院; 廣州510641
        

					
        
					
        摘要：針對柔性機械臂在定位運動(dòng)或外部擾動(dòng)產(chǎn)生的持續振動(dòng)，影響定位精度和操作性能的問(wèn)題.以?xún)蓷U柔性機械臂實(shí)驗平臺為基礎，采用安裝在兩柔性臂末端的加速度計作為振動(dòng)信號傳感器，以伺服電機作為振動(dòng)控制驅動(dòng)器，對柔性臂轉動(dòng)過(guò)程中由于電機力矩驅動(dòng)產(chǎn)生的彈性振動(dòng)，采用比例控制和非線(xiàn)性控制算法進(jìn)行振動(dòng)主動(dòng)控制，實(shí)驗結果表明，基于加速度反饋的抑制兩桿柔性機械臂振動(dòng)的穩定性、有效性和實(shí)用性.
        
					
        注: 保護知識產(chǎn)權,如需閱讀全文請聯(lián)系空間控制技術(shù)與應用雜志社
        
				
        
				

			
        
		
        

		
		

	
        

	
	
	
	
	
	
	
	


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