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			加急見(jiàn)刊
		
        
		

		
		
        
			
        
				
				
				
        
					
					
        
						
						
        基于六維加速度傳感器的大型機械臂柔性關(guān)節振動(dòng)抑制
        
						
        倪風(fēng)雷; 林鵬飛; 鄒添  哈爾濱工業(yè)大學(xué)機器人技術(shù)與系統國家重點(diǎn)實(shí)驗室; 哈爾濱150080
        

					
        
					
        摘要：空間大型機械臂具有關(guān)節柔性大、臂桿長(cháng)、基座漂浮等特點(diǎn)，將導致其在自由空間運動(dòng)存在較大的殘余振動(dòng)，約束空間力控制精度和穩定性較低.基于設計的機械臂末端六維加速度傳感器，設計關(guān)節加速度反饋控制器，并對控制性能進(jìn)行分析對比，最后搭建機械臂柔性關(guān)節實(shí)驗平臺，開(kāi)展關(guān)節空間位置和阻抗控制試驗，試驗結果表明基于加速度反饋的殘余振動(dòng)相比于采用傳統的輸入整形方法，具有振動(dòng)抑制快，振幅小等優(yōu)點(diǎn).
        
					
        注: 保護知識產(chǎn)權,如需閱讀全文請聯(lián)系空間控制技術(shù)與應用雜志社
        
				
        
				

			
        
		
        

		
		

	
        

	
	
	
	
	
	
	
	


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