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			加急見(jiàn)刊
		
        
		

		
		
        
			
        
				
				
				
        
					
					
        
						
						
        一種改進(jìn)的機械臂逆運動(dòng)學(xué)阻尼最小二乘算法
        
						
        王云鵬; 解永春  北京控制工程研究所; 北京100194; 空間智能控制技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗室; 北京100190; 天津市微低重力環(huán)境模擬技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗室.
        

					
        
					
        摘要：研究了機械臂的逆運動(dòng)學(xué)求解問(wèn)題，給出一種阻尼最小二乘算法.經(jīng)典阻尼最小二乘算法的表現依賴(lài)于阻尼系數的選取.提出的算法不依賴(lài)于阻尼系數，只要阻尼常數為正數，通過(guò)適當選取每一步的更新步長(cháng)，就可以保證算法收斂.此外還考慮了存在關(guān)節約束時(shí)機械臂的逆運動(dòng)學(xué)求解問(wèn)題，給出了一種保證關(guān)節角不超出其的允許范圍的阻尼最小二乘算法.最后給出了兩個(gè)仿真算例，證明了提出算法的有效性.
        
					
        注: 保護知識產(chǎn)權,如需閱讀全文請聯(lián)系空間控制技術(shù)與應用雜志社
        
				
        
				

			
        
		
        

		
		

	
        

	
	
	
	
	
	
	
	


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