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			加急見(jiàn)刊
		
        
		

		
		
        
			
        
				
				
				
        
					
					
        
						
						
        基于旋量理論的仿人機械臂正運動(dòng)學(xué)與可操作性分析
        
						
        李文威; 周廣兵; 陳再勵; 吳亮生; 黃煒聰; 陳惠綱  華南智能機器人創(chuàng  )新研究院; 廣東省智能制造研究所
        

					
        
					
        摘要：為研究仿人機械臂的運動(dòng)性能,采用旋量理論對SRU構型仿人機械臂進(jìn)行正運動(dòng)學(xué)與可操作性分析。首先基于指數積公式對機械臂進(jìn)行正運動(dòng)學(xué)分析,獲得通用的正解解析式;其次基于運動(dòng)旋量計算機械臂的雅克比矩陣,并通過(guò)雅克比矩陣獲得機械臂操作空間中任意一點(diǎn)的全局相對可操作度;最后以某六自由度仿人機械臂為算例,對該機械臂進(jìn)行正運動(dòng)學(xué)和可操作性分析,給出可視化計算結果。
        
					
        注: 保護知識產(chǎn)權,如需閱讀全文請聯(lián)系自動(dòng)化與信息工程雜志社
        
				
        
				

			
        
		
        

		
		

	
        

	
	
	
	
	
	
	
	


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