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			加急見(jiàn)刊
		
        
		

		
		
        
			
        
				
				
				
        
					
					
        
						
						
        基于超短基線(xiàn)的AUV自主對接流程及算法
        
						
        趙朝聞; 張淞; 李輝  中國船舶重工集團公司第705研究所昆明分部; 云南昆明650118; 武警后勤學(xué)院建筑工程系; 天津300162
        

					
        
					
        摘要：自主式水下航行器（AUV）自身攜帶能源有限,需要在完成一段任務(wù)后自主航行至水下基站與其對接。文中分析了目前對接基站的現狀,針對包容式基站,在分析對接工作原理的基礎上,提出了一種基于超短基線(xiàn)信息的對接流程：首先根據導引信息和到對接基站的距離不同,將AUV自主對接分為遠程、中程、近程和末程4個(gè)階段;其次詳細分析了每個(gè)階段的工作特點(diǎn)、對接流程和控制算法;最后通過(guò)在VS2008中的數學(xué)仿真和搭載AUV開(kāi)展湖上試驗,驗證了對接流程和控制算法的可行性。仿真和試驗結果均表明,該AUV自主對接控制流程和算法穩定可靠,具有良好的工程應用前景。
        
					
        注: 保護知識產(chǎn)權,如需閱讀全文請聯(lián)系魚(yú)雷技術(shù)雜志社
        
				
        
				

			
        
		
        

		
		

	
        

	
	
	
	
	
	
	
	


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