不同傾角巷道下掘進(jìn)機的防滑控制研究
摘要：為研究懸臂式掘進(jìn)機在復雜底板行走時(shí)防滑控制的可靠性,基于綜掘工作面巷道底板特性分析,得到不同情況下掘進(jìn)機履帶打滑率與牽引力的計算函數。掘進(jìn)機牽引力因打滑率的增加而迅速減小,從而嚴重影響掘進(jìn)機正常掘進(jìn),求取不同路況下的掘進(jìn)機履帶期望打滑率計算方法,并通過(guò)分析掘進(jìn)機掘進(jìn)阻力,建立了傾斜巷道中掘進(jìn)機掘進(jìn)動(dòng)力學(xué)模型,提出了基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的PID掘進(jìn)機履帶防滑控制方法。通過(guò)Simulink與AMESim建立系統仿真模型與液壓模型,基于Matlab得到控制算法,并模擬3種典型底板防滑控制情況。仿真結果表明,BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )PID防滑控制系統具有較高的控制精度、響應速度與環(huán)境適應能力,保證掘進(jìn)機在不同路況下的正常掘進(jìn)。
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