利用健肢sEMG信號對康復機械腿進(jìn)行映射控制
摘要：研究了利用健肢表面肌電信號(sEMG)信號控制康復機械腿的問(wèn)題。首先采集健全人在沿直線(xiàn)自然行走狀態(tài)下,下肢八塊肌肉的表面肌電信號和髖、膝、踝三個(gè)關(guān)節在矢狀面內的關(guān)節角度信號,并對信號進(jìn)行預處理、特征提取和標準化等操作;然后,建立了一個(gè)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )模型進(jìn)行訓練,將訓練得到的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )模型用于關(guān)節角度的預測;最后以處理后的肌電信號作為模型輸入,模型輸出值經(jīng)過(guò)移動(dòng)均值濾波得到最終的關(guān)節角度預測值。再將此預測值作為機械腿的控制信號,實(shí)現機械腿的實(shí)時(shí)控制。實(shí)驗結果顯示,下肢三關(guān)節實(shí)際測量角度和預測值平均均方差(RMSE)為5.8295,平均皮爾遜相關(guān)系數(γ)為0.9312,可以較好實(shí)現機械腿的實(shí)時(shí)控制。
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