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			加急見(jiàn)刊
		
        
		

		
		
        
			
        
				
				
				
        
					
					
        
						
						
        旋翼飛行機械臂系統的混合視覺(jué)伺服控制
        
						
        孫敬陶; 王耀南; 譚建豪; 鐘杭; 李瑞涵  湖南大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院; 湖南長(cháng)沙410082; 湖南大學(xué)機器人視覺(jué)感知與控制技術(shù)國家工程實(shí)驗室; 湖南長(cháng)沙410082
        

					
        
					
        摘要：旋翼飛行機械臂是一種具有強耦合特性的機器人系統,借助視覺(jué)進(jìn)行自主作業(yè)還存在諸多問(wèn)題,如實(shí)時(shí)深度估計、目標極易丟失以及目標笛卡爾空間模型重建等.本文針對傳統的基于圖像與基于位置的視覺(jué)伺服的缺陷以及系統自身欠驅動(dòng)等問(wèn)題,建立了運動(dòng)學(xué)模型和提出了基于力平衡原理的動(dòng)力學(xué)聯(lián)合建模,并通過(guò)歐幾里得單應性矩陣分解設計出旋翼飛行機械臂系統的混合視覺(jué)伺服控制方法,在圖像空間控制平移、笛卡爾空間控制旋轉,減弱了平移與旋轉之間的相互影響實(shí)現解耦效果,改善了系統對非結構因素的抗擾性能和全局穩定性.通過(guò)仿真和實(shí)驗檢驗了系統魯棒性和算法優(yōu)越性.
        
					
        注: 保護知識產(chǎn)權,如需閱讀全文請聯(lián)系控制理論與應用雜志社
        
				
        
				

			
        
		
        

		
		

	
        

	
	
	
	
	
	
	
	


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