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			加急見(jiàn)刊
		
        
		

		
		
        
			
        
				
				
				
        
					
					
        
						
						
        無(wú)人直升機的姿態(tài)增強學(xué)習控制設計與驗證
        
						
        安航; 鮮斌  天津大學(xué)電氣自動(dòng)化與信息工程學(xué)院; 天津300072
        

					
        
					
        摘要：針對小型無(wú)人直升機的姿態(tài)控制問(wèn)題,考慮到現有基于模型的控制方法對直升機動(dòng)力學(xué)模型的先驗信息依賴(lài)較大,以及未建模動(dòng)態(tài)系統的影響等問(wèn)題,設計了一種基于增強學(xué)習(RL)的飛行控制算法.僅利用直升機的在線(xiàn)飛行數據,補償了未建模不確定性的影響.同時(shí)為了抑制外界擾動(dòng),提高系統的魯棒性,設計了一種基于誤差符號函數積分的魯棒(RISE)控制算法.將兩種算法結合,并利用基于Lyapunov分析的方法,證明了無(wú)人機姿態(tài)控制誤差的半全局漸近收斂.最后在無(wú)人直升機飛行控制實(shí)驗平臺上,進(jìn)行了姿態(tài)控制的實(shí)時(shí)實(shí)驗驗證.實(shí)驗結果表明,本文提出的控制方法具有良好的控制效果,對系統不確定性和外界風(fēng)擾具有良好魯棒性.
        
					
        注: 保護知識產(chǎn)權,如需閱讀全文請聯(lián)系控制理論與應用雜志社
        
				
        
				

			
        
		
        

		
		

	
        

	
	
	
	
	
	
	
	


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