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			加急見(jiàn)刊
		
        
		

		
		
        
			
        
				
				
				
        
					
					
        
						
						
        基于手眼關(guān)系的機器人TCP自標定方法
        
						
        王才東; 李志航; 王新杰; 陳志宏; 陳響元; 王良文  鄭州輕工業(yè)學(xué)院機電工程學(xué)院; 河南鄭州450002; 河南省機械裝備智能制造重點(diǎn)實(shí)驗室; 河南鄭州450002; 鄭州科慧科技股份有限公司; 河南鄭州450001
        

					
        
					
        摘要：雙目視覺(jué)系統和機器人在焊接中的結合使用,可以對焊縫進(jìn)行實(shí)時(shí)追蹤,以提高焊接質(zhì)量。而機器人末端工具(焊槍)的中心點(diǎn)(TCP)作為機器人的實(shí)際運動(dòng)軌跡,其標定精度直接影響機器人作業(yè)質(zhì)量。針對該問(wèn)題,以雙目測量為基礎,結合手眼關(guān)系和成像對稱(chēng)性的特點(diǎn),提出了一種基于手眼關(guān)系的機器人TCP參數快速標定的方法。通過(guò)在機器人實(shí)驗平臺上與四點(diǎn)法進(jìn)行對比實(shí)驗,驗證該標定方法的正確性和有效性。在不增加成本的同時(shí),完成了TCP的快速、正確標定,滿(mǎn)足了實(shí)際工業(yè)生產(chǎn)中機器人末端工具參數的標定需求。
        
					
        注: 保護知識產(chǎn)權,如需閱讀全文請聯(lián)系機床與液壓雜志社
        
				
        
				

			
        
		
        

		
		

	
        

	
	
	
	
	
	
	
	


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