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			加急見(jiàn)刊
		
        
		

		
		
        
			
        
				
				
				
        
					
					
        
						
						
        機構約束條件下Delta機器人工作空間建模與計算方法
        
						
        張國慶; 王海濤; 黃鵬  深圳大學(xué)機電與控制工程學(xué)院; 廣東深圳518060; 深圳職業(yè)技術(shù)學(xué)院機電工程學(xué)院; 廣東深圳518055
        

					
        
					
        摘要：為了簡(jiǎn)單快捷地計算帶有機構約束的Delta并聯(lián)機器人的工作空間,提出一種新的Delta并聯(lián)機器人工作空間的數值算法,并在算法中加入了球鉸、萬(wàn)向節等機構約束對Delta型并聯(lián)機器人工作空間的影響。首先建立Delta并聯(lián)機器人工作空間計算的理論數學(xué)模型,然后建立球鉸、萬(wàn)向節機構的角度約束數學(xué)模型,最后利用MATLAB編程求解并用離散點(diǎn)作圖表示以及進(jìn)行實(shí)驗驗證。利用該算法可以計算帶有機構約束的Delta并聯(lián)機器人的工作空間,通過(guò)對自主開(kāi)發(fā)的Delta并聯(lián)機器人的操作分析,驗證了該方法的有效性。
        
					
        注: 保護知識產(chǎn)權,如需閱讀全文請聯(lián)系機床與液壓雜志社
        
				
        
				

			
        
		
        

		
		

	
        

	
	
	
	
	
	
	
	


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