<sub id="n0hly"></sub>
<sub id="n0hly"></sub>

      <small id="n0hly"><progress id="n0hly"></progress></small>

      3. <address id="n0hly"></address>
      3. 
	
        

		
		

	
        
				
			加急見(jiàn)刊
		
        
		

		
		
        
			
        
				
				
				
        
					
					
        
						
						
        UR10機器人的運動(dòng)學(xué)分析與軌跡規劃
        
						
        劉強; 楊道國; 郝衛東  桂林電子科技大學(xué)機電工程學(xué)院; 廣西桂林541004
        

					
        
					
        摘要：為了讓機器人在作業(yè)過(guò)程中運動(dòng)軌跡具有連續、平滑的特性,對6自由度機械臂進(jìn)行了運動(dòng)學(xué)分析和軌跡規劃。以6自由度的UR10機器人為研究對象,以剛體運動(dòng)的齊次變換理論為基礎,應用改進(jìn)的D-H法對UR10機器人進(jìn)行了運動(dòng)學(xué)建模,基于幾何與代數法對機器人進(jìn)行了正、逆運動(dòng)學(xué)分析,得到笛卡爾空間中末端執行器的位姿與關(guān)節空間中機器人關(guān)節角度之間的映射關(guān)系,并通過(guò)實(shí)例驗證了公式推導的準確性。最后,基于MATLAB機器人工具箱,應用梯形的速度混合曲線(xiàn)對UR10機器人進(jìn)行軌跡規劃的仿真實(shí)驗。試驗結果表明:基于梯形的速度混合曲線(xiàn)得到的軌跡規劃,實(shí)現了機器人的運動(dòng)軌跡的連續和平滑。
        
					
        注: 保護知識產(chǎn)權,如需閱讀全文請聯(lián)系機床與液壓雜志社
        
				
        
				

			
        
		
        

		
		

	
        

	
	
	
	
	
	
	
	


亚欧成人中文字幕一区-日韩影音先锋AV乱伦小说-成人精品久久一区二区-成人美女视频在线观看

        <sub id="n0hly"></sub>
        <sub id="n0hly"></sub>
        

          <small id="n0hly"><progress id="n0hly"></progress></small>
          3. 

          <address id="n0hly"></address>
          3.